B5　／ 開發機器人設計之多變量控制系統

Kary Chang TeraSoft Inc.

本主題將介紹如何利用SimMechanics的工具來建立機器手臂的物理模型，物理模型建立之後即可進行模擬與手臂的控制參數調整。但手臂的控制參數調整極為不易(會有偶合的情形)，可藉由Simulink Control design及Control Optimization的工具來自動調整手臂的控制參數及進行系統的最佳化。